AGV のホイール レイアウトは、AGV の性能と機能を決定する重要な要素です。アプリケーションと要件に応じて、AGV はさまざまなホイール レイアウトで構成できます。以下に、一般的な AGV ホイール構成とその特徴をいくつか示します。
1. シングル ステアリング ドライブ ホイール (AGV ステアリング ドライブ ホイール)
レイアウトの特徴:AGV には単一のAGVステアリング駆動輪、通常は車両の前部または後部に配置され、安定したサポートとステアリングを実現する 2 つの方向性ホイール、または 2 つの方向性ホイールと 2 つの全方向性ホイールの組み合わせが備えられています。
機能性:このレイアウトにより、前進、後進、左折、右折などの基本的な機能が可能になります。シンプルな構造で制御が容易で、メンテナンスが少なく、長寿命です。
該当するシナリオ:倉庫や生産ラインでのマテリアルハンドリングなど、柔軟性がそれほど優先されないシナリオに適しています。
2. デュアル ステアリング ドライブ ホイール (AGV ステアリング ドライブ ホイール)
レイアウトの特徴:AGVには2台が搭載されています。AGVステアリング駆動輪、通常は前後または斜めに配置され、安定性を高めるために 2 つまたは 4 つの補助オムニホイールが付いています。
機能性:単一のステアリング駆動ホイールの基本機能に加え、この構成により、その場回転、横方向の移動、および 2D 平面上の全方向移動が可能になります。パフォーマンスはシングルステアリング駆動ホイールレイアウトよりも優れており、より柔軟な制御でより高い負荷とトラクション容量を提供します。
該当するシナリオ:狭い通路での作業や複雑な経路でのナビゲーションなど、より高い柔軟性と精度が必要なシナリオに最適です。
3. 4 輪以上の構成
レイアウトの特徴:4 つ、6 つ、またはそれ以上のホイールを備えた構成が含まれます。これには、すべてステアリング ホイール、ディファレンシャル ホイール、またはハイブリッド構成 (ステアリング ホイール + オムニホイール) を使用できます。
機能性:これらのレイアウトは通常、より高い安定性と耐荷重を提供し、回転半径ゼロ、横方向のシフト、完全な全方向ドリフトなどのより複雑な動作モードを可能にします。これらの機能により、AGV は複雑な環境においてより柔軟になります。
該当するシナリオ:重量物の搬送、大型倉庫での自動化、生産ラインでの高精度のマテリアルハンドリングに適しています。
4. その他の特殊なレイアウト
上記の一般的なホイール構成に加えて、デュアル ディファレンシャル ホイール レイアウト (前後進、旋回、ディファレンシャル ホイールの中心点を中心としたその場回転が可能)、メカナム ホイール レイアウトなど、他の特殊な AGV レイアウトもあります。 (全方向の移動が可能)、追跡されたレイアウト (凹凸のある表面に適しています)。これらのレイアウトは、特定のアプリケーションのニーズに基づいて設計およびカスタマイズされます。
まとめ：
追加のレイアウトのヒント: たとえば、2 つの駆動輪と 4 つのオムニホイールを備えた AGV の場合:
1. 固定ルートで動作する AGV の場合は、地面上の車輪の突起を離すようにしてください。直線移動では、床の寿命を延ばすために、重なり合わない 6 つの線形トラック投影を目指します。
2. エッジが斜面に垂直なスロープ上で動作する AGV の場合、駆動輪と補助輪を平行に配置して、車輪にかかる不均一な荷重を最小限に抑え、上昇中に駆動輪に適切な圧力がかかるようにします。
3. 操作面に規則的な水平および垂直トラックがある場合は、4 つの補助輪を菱形に配置します。これにより、2 つの補助輪が同時に線路に落ちる状況が回避され、車両の水平化が維持され、車輪の偏りが軽減されます。
レイアウトの種類に関係なく、補助輪の突起が 2 つの駆動輪間の距離によって定義される円の直径内またはわずかに超えるように配置することが重要です。これにより、駆動アームと比較して抵抗アームが最小限に抑えられ、駆動輪のピーク電流が低減され、AGV の安定性が向上します。
結論として、AGV ホイールのレイアウトは多様であり、それぞれに独自の特性とアプリケーション シナリオがあります。ホイール レイアウトを選択するときは、実際の用途のニーズと特定の環境条件を考慮することが重要です。
