AGV 車両の操縦性に対するホイール システムの影響は、主に次の側面に反映されます。
1. 複雑な地形を横断する能力
ホイールシステムの設計、AGV駆動輪そしてAGVステアリング駆動輪構成は、AGV 車両が凹凸のある表面を通過する能力に直接影響します。たとえば、4 つの AGV を備えたAGVステアリング駆動輪全方向の動きを実現できるレイアウトとなり、柔軟性が向上します。ただし、設計が最適でない場合、AGV駆動輪陥没路面を通過する際に浮遊し、駆動力不足やスリップの原因となる場合があります。盛り上がった表面では、AGV駆動輪急激に増加し、電流が警報しきい値を超えて動作障害を引き起こす可能性があります。
2. 安定性とバランス
ホイール システムのレイアウトと構造、それに含まれるかどうかAGV駆動輪またはAGVステアリング駆動輪、AGV 車両の安定性とバランスにとって重要です。適切に設計されたホイール システムにより、AGV 車両は動作中に安定した状態を保ち、凹凸のある路面や急旋回による転倒や制御の喪失を防ぎます。
3. ステアリングの柔軟性
ホイール システムの構成も、AGV 車両のステアリングの柔軟性に影響します。たとえば、4-AGVステアリング駆動輪AGV は、縦方向、横方向、または回転方向など、複数の方向に駆動できるため、限られたスペースでの柔軟な作業に適しています。二つ-AGVステアリング駆動輪AGV は、4 台のロボットにほぼ匹敵するステアリングの柔軟性を備えています。AGVステアリング駆動輪しかし、特定の条件下では、横方向またはその場回転中にユニバーサルホイールが受ける抵抗は、4 ステアリングまたは 2 ステアリング + 2 アクティブの抵抗よりも顕著です。ステアリング駆動輪AGV、これは場合によっては重要な意味を持つことがあります。シングルは-AGVステアリング駆動輪このレイアウトは内輪差現象により、平坦な路面での操作性が最も悪くなります。
ステアリング操作性
次に、さまざまなホイール システムのレイアウトについて説明します。AGV駆動輪そしてAGVステアリング駆動輪、ステアリング操作性に影響します。 (複雑な路面での操縦性は、サスペンション システムについて検討する際に分析されます。)
以下の図に示すように、単一のAGVステアリング駆動輪このレイアウトにより、AGV 車両は前進、後退、左折または右折/進路修正が可能になります。図は、単一の旋回能力を示しています。AGVステアリング駆動輪AGV車両。 1 番目から 4 番目の図まで、回転半径は徐々に減少します。ただし、地面からの干渉などにより、4枚目の最小回転半径では制御不能となる場合があります。したがって、AGV 車両の旋回半径は、一般に 3 番目の線図に基づいて評価されます。
前述したように、2 つの動作の安定性は次のとおりです。AGVステアリング駆動輪AGV は 4 台のAGV ほど優れていません。AGVステアリング駆動輪ほとんどの状況で、システムは同じ動作軌道を維持できます。以下に示すように、2 つのAGVステアリング駆動輪AGV車両は前後移動だけでなく、横移動やその場で回転することもできます。その場旋回中、ホイールベースは AGV 車両の旋回直径になります。
ここで、シングルとツーの運用軌跡を説明しましょう。AGVステアリング駆動輪AGV が直角に曲がるとき。シングル以来、AGVステアリング駆動輪AGV には駆動輪が 1 つしかないため、直角旋回の際は、下の図に示すように、車体がコーナーに衝突しないように、AGV の後輪を直角を超えて引っ張る必要があります。
さて、2つの状況を見てみましょう-AGVステアリング駆動輪直角旋回時のAGV。以下のように、フロントとリアの両方があるため、AGVステアリング駆動輪AGV 車両は、駆動輪の中点がコーナーを通過するとすぐにスムーズに直角に曲がることができます。したがって、同じ車体サイズであれば、フロントクリアランスはシングルのAGVステアリング駆動輪AGV は 2 台の AGV より大きくなければなりません。AGVステアリング駆動輪AGV。つまり、シングルに比べて、AGVステアリング駆動輪AGV、その 2 つAGVステアリング駆動輪AGVは機動性が優れています。
結論
要約すると、ホイールシステムの選択と設計、特にホイールシステムの構成とレイアウトが重要です。AGV駆動輪そしてAGVステアリング駆動輪、AGV車両の操縦性に大きな影響を与えます。綿密に計画されたホイール システムのレイアウトと構造により、車両の柔軟性、安定性、および複雑な路面を横断する能力が向上します。実際のアプリケーションでは、特定の作業環境と作業要件に基づいて適切なホイール システム構成を選択することが重要です。
