1。コンテキストと製品情報のデバッグ：
デバッグの場所：自動車生産ラインの最終的なアセンブリワークショップ。
テストマシン：AGVユニットNo. 1、2、および8。
AGVドライブホイールモーターパラメーター:
モデル：MRT20.0142
定格電力：1000W
定格電圧：48VDC
定格電流：26a
ピーク電流：70a
定格速度：1700rpm
最大動作温度：110度
ドライブコントローラーパラメーター:
最大電圧：60VDC
定格電流：60a
ピーク電流：120a
最大動作温度：85度
特定された問題：AGV No. 1のトラクションモーターから観察された喫煙。
2。AGVユニットの監視データの概要No. 1、2、および8：
3.通常の操作監視データの予備分析：
まっすぐな動き:
直線での通常の動作中、モーター電流は数アンペアから約10アンペアの間で変動します。これは、モーターの負荷速度が50％未満であることを示しており、モーターとドライブコントローラーの選択が直線操作要件を満たしていることを確認しています。
横方向の動き:
横方向の動きの間、ピーク電流は最大70Aに達することができます（ドライブコントローラーによって設定されています）が、通常の条件では2秒未満しか持続しません。これにより、モーターとドライブコントローラーの選択が横方向の移動要件を処理できることが確認されます。
モーター電流に対するバッテリー電圧の影響:
横方向の動きの間、バッテリー電圧が48Vを下回ると、モーターは電流を増やして十分なトルクを生成して負荷を移動することで補正します。これらの不利な条件にもかかわらず、モーターの過負荷は最小限であり、モーターとドライブコントローラーが横方向の動作中に最大出力に適していることをさらに検証しました。
モーターの過熱:
通常の操作中に3つのモーターからのデータの監視により、過熱が可能であることが確認されます。これは、赤外線温度計を使用して、将来のテストと生産で検証できます。 20分間の連続AGV動作（熱平衡に達するのに必要な時間）の後、モーターハウジングの最高温度を測定します。巻線の実際の温度を近似するには、5〜10度（巻線からハウジングへの熱伝達を考慮して）を追加します。この値が110度未満の場合、モーターは長期にわたって安定して動作できます。喫煙の2つの事例にもかかわらず、AGV No. 1は、その後のテスト中にさらに異常を示さず、信頼できるモーター性能を示しています。
4。AGV No. 1の運動過熱（喫煙）の潜在的な原因の分析：
潜在的な原因：
モーターストール:
考えられる原因には、不完全なブレーキリリースが含まれ、モーターの過負荷につながります。
シネ型のモーター速度:
2つのモーターの速度間の不一致は、「プッシュプル」または「綱引き」シナリオを引き起こし、過負荷を引き起こす可能性があります。
障害物:
床の破片によるホイールの閉塞は、モーターの失速を引き起こす可能性があります。この問題は、AGVが緊急停止の後、それ自体の力の下で離れたため、除外されました。
ずれたドライブホイール:
操作中の不整合（たとえば、直線、平行トラック、または同心アークではない）は、組み合わせた力出力を減らし、過負荷を引き起こす可能性があります。これは、AGVが直線で1メートル以上移動した後に喫煙が発生したため除外されました。
バッテリー電源不足:
バッテリー出力が不十分な場合、モーター電流が増加し、過熱を引き起こす可能性があります。その後のテストにより、AGV No. 1の有意なバッテリー容量の枯渇が確認されました。
コントローラーパラメーターの誤った構成または障害:
コントローラー内の不適切な設定または誤動作は、モーターを圧倒し、制御されていない電流サージにつながる可能性があります。
運動温度保護の欠如:
モーターの組み込み温度保護は、機能的ではないか、使用されませんでした。
5。アクションと推奨事項：
ドライブコントローラーアンダーボルテージ保護を設定します:
アンダーボルテージしきい値を44〜45Vに構成します。バッテリー電源が不十分な場合は、モーター速度を下げて電流出力を下げます（この保護メカニズムはコントローラーに埋め込まれ、リセットできません）。 AGVは減速し、最終的にはコントローラー、モーター、バッテリーを保護するために停止します。
注記：喫煙事件の前に、一部のAGVはこの保護を欠いていました。将来のデバッグと操作中にこの設定を実装することをお勧めします。
現在の制限保護設定を調整します:
現在の設定：70aでのピーク電流制限、5000msの期間で44Aでの電流制限保護が遅れました。出力電流が5000msで44aを超えると、新しい操作コマンドが受信されるまでコントローラーがシャットダウンします。
注1：一部のAGVは、喫煙事件の前にこの保護を欠いていました。将来のデバッグは、適切な設定を確保する必要があります。
注2：ピーク電流、電流制限、および遅延時間パラメーターは、実際の動作条件に基づいて微調整できます。
運動温度保護を有効にします:
モーターの過熱信号をアクティブにして、効果的な保護を確保します。
機械的または接続の問題を確認してください:
不完全なブレーキリリースやモーター間の速度の不一致などの原因については、接続を再確認および確認して、ゆるいまたは故障したコンポーネントを排除します。
データのアップロードを上部制御システムに統合します:
シャットダウンまたは障害後にモーターデータを上部制御システムにアップロードして、再起動中に新しいデータと比較します。さらに、エンコーダーゼロ操作をHMIに組み込み、トラブルシューティングを容易にします。
これらのポイントに対処することにより、AGVモーターの信頼性と運用上の安全性を大幅に向上させることができます。
