前回の記事では、AGV テクノロジーのさまざまな側面を検討しました。ここで、AGV システムの最も重要なコンポーネントの 1 つについてさらに詳しく掘り下げます。サスペンションシステム。サスペンション システムの主な機能は、ステアリング ホイールにかかる垂直抗力を調整し、その垂直抗力が低すぎたり (滑りやトラクションの障害を引き起こす可能性がある) すぎたり、高すぎたり (過剰な電流引き込みや許容範囲の低下を引き起こす可能性がある) にならないようにすることです。ホイールの過負荷を含む問題）。
AGVのサスペンションにおけるスプリングの役割
スプリングはサスペンション システムで最も一般的に使用されるコンポーネントです。圧縮されたバネの弾性を利用して、サスペンションがステアリングホイールにかかる垂直力を自動的に調整し、AGV の安定した動作を保証します。
ほとんどのサスペンション機構には、スプリングの初期圧縮量または予圧縮量を調整できる装置が装備されており、設計マージンが大幅に増加し、後の段階での調整が容易になります。サスペンション構造の種類とスプリングの選択パラメータは、AGV のパフォーマンスにとって重要です。適切に設計されたサスペンション システムにより、AGV のさまざまな環境への適応性が向上し、動作の安定性が向上します。
例: 典型的な4-補助輪と2-ステアリングホイールシステム
説明のために、典型的なホイール構成を考えてみましょう。4 つの補助輪と 2 つのステアリングホイール。計算を実行する前に、2 つの平行な参照面を定義する必要があります。
地面レベルに基づく基準面。
ホイール システムが取り付けられている車両フレームに基づく基準面。
簡単のため、AGV の片側の 2 つの補助輪とステアリングホイールの高さは同じであり、地面は地面基準面に対して対称または非対称のいずれかであると仮定します。
簡略化した回路図を以下に示します (含まれていません)。
図示されているように、ステアリング ホイールは、操作中に地面に対して上下に動きます。スプリングの剛性（KKKと表記）と予圧縮量（LLLと表記）は以下の条件を満たす必要があります。
AGV が最大限に積載され、ステアリング ホイールが凹面 (-10 mm) にあるとき、ホイールが滑ってはなりません。
AGV が最大限に積載され、ステアリング ホイールが凸面 (+10 mm) 上にある場合、ホイールに過負荷がかからないようにしてください。
AGV が空で平らな面 (0 mm) にある場合、補助車輪が地面との接触を失ってはなりません。
ケーススタディ: パラメータの計算
AGV の重量を測定するとします。3トン、ペイロード容量は5トン（車両の重心を中心にします）。ステアリングホイールの最大耐荷重は、2トン、滑り摩擦係数は0.3転がり摩擦係数は0.03。 AGV は、平坦度公差が 100 である地面上でスムーズに動作する必要があります。±10mm.
ばねの予圧縮量を LLL とすると、ばねは凹面では L−10L-10L−10 mm、L+10L+10L+10 mm 圧縮されます凸面上。ばねの剛性は KKK で表されます。
1. 全荷重、凹面 (-10 mm)
AGV がフルに積載され、車両の片側に次の重量がかかる場合4トン十分なトラクションを確保するには:
2. 空荷、平面 (0 mm)
AGV が空で、片側に 2 の重量がかかる場合1.5トン補助輪が接触を失わないようにするために：
3. 全荷重、凸面 (+10 mm)
AGV が完全に積載され、片側に次の重量がかかる場合4トン、ステアリングホイールに過負荷がかからないようにするには、次のようにします。
結果と推奨事項
計算に基づいて、ばねの剛性と予圧縮量は次の制約を満たす必要があります。
この組み合わせは、3 つの条件すべての要件を満たします。これは、サスペンション システムに調整可能な予圧装置を備え、設計および運用中に微調整を可能にすることの重要性を強調しています。
結論
この記事では、AGV サスペンション設計の主要な要件を紹介し、ばねの剛性と予圧縮を迅速に計算するための詳細な方法を説明します。実際のアプリケーションでは、これらの結果に基づいて最適なばねパラメータを選択し、安定した信頼性の高い AGV の動作を確保できます。
