サスペンションの機能は、ステアリングホイールの正圧を調整して、ステアリングホイールの正圧が小さすぎて滑りが生じないようにすることです。トラクションの故障を防ぐためには、ステアリングホイールの正圧が大きすぎないようにする必要があります。正圧が大きすぎると、トラクション電流が過剰になり、一連の問題が発生したり、ステアリングホイールに過負荷がかかることさえあります。
サスペンションの最も一般的に使用される部品はスプリングです。このスプリングは、スプリングの圧縮された弾性を利用してステアリング ホイールにかかる正圧を自動的に調整し、AGV の正常な動作を保証します。同時に、ほとんどのサスペンション機構には、スプリングの初期圧縮または予圧縮を調整できる装置が装備されており、これにより設計マージンとその後の調整の利便性が大幅に向上します。サスペンションの構造タイプとスプリングの選択パラメータは非常に重要です。 AGV の通常の動作は、AGV に決定的な影響を与えます。適切に設計されたサスペンション システムは、AGV の環境への適応性と動作効率を向上させることができます。ラインの安定感。
以下では、例として 4 つの補助輪と 2 つのステアリングホイールを備えた最も一般的な歯車列を取り上げます。
計算を行うには、まず 2 つの並列関係を明確にする必要があります。
基準面は次のとおりです。1 つはグランド面に基づく基準面であり、もう 1 つは基準面です。
ホイールシステム設置面として車両フレームを基準とした平面
説明を簡単にするために、片側2つの補助輪、ハンドル、サスペンションは同じ高さであり、地面の凹凸は地面と同じであると仮定します。表面は対称または非対称にすることができます。簡略化されたシミュレーション図を以下に示します。
上図のように、ランカンの六芒星のように、走行中ハンドルは地面を基準に上下運動を繰り返します。サスペンションに選択されるバネ係数 バネのサイズと予圧は、次の 3 つの条件を満たす必要があります。
満載の状態では、ステアリングホイールは地面の凹面上で滑らず、ステアリングホイールに過負荷がかかる可能性があり、車両が空の状態では補助輪が地上で空中にぶら下がっていません。AGV Heavy 3 t、積載荷物重量 5 t (荷物の重心は車両の重心/中心に一致)、ハンドルの最大荷重 2 t、滑り摩擦係数は 0 です。3、転がり摩擦係数は0.03であり、平面度±10mmの地面上でスムーズに走行する必要があります。サスペンション スプリングの剛性係数と予圧はどのように選択すればよいですか?
質問によると、懸架ばねの予圧縮量を L とします。つまり、平地では L、凹地では L-10 mm、L{地面が凸面の場合は {2}} mm。表面は L+10mm 圧縮され、ばね定数は K です。フル装備の AGV ステアリングホイールが地面から -10 mm の位置にあるとき、片側の重量は 4 t です。ステアリングホイールに十分なトラクションを確保するには、次の条件を満たす必要があります。
0.3*F positive pressure 1>=(4- F positive pressure 1)*0.03 F Positive pressure i>=0.36t=360kg K>=360/(L-10)
空のAGVのステアリングホイールが地面から{{0}} mmの高さにあるとき、片側の重量は1.5Tであり、2つの補助輪のいずれかの正圧を確保する必要があります。 0 より小さくない場合、次を満たす必要があります。
F 正圧2<=1.5/2=750kg and Pressure Shrink quantity For L K<=750/L
フル装備の AGV ステアリング ホイールが地面から +10 mm の位置にあるとき、片側の重量は 4T です。ステアリングホイールの正圧を 2T 未満にするには、次の条件を満たす必要があります。
K<=2000/(L+10)
上記の計算式に基づくと、計算結果は次の 3 つのデータ セットになります。
上の表から、バネ剛性係数と予圧の組み合わせがサスペンション設計の鍵であると結論付けることができます。フレーム機構にスプリングの初期圧縮または予圧縮用の調整可能な装置が備わっていることが非常に重要です。
要約:
この記事では、AGV サスペンション設計の主要な要件を紹介するだけでなく、ばねの剛性と予圧縮を迅速に計算する方法についても詳しく説明します。実際の作業では、計算結果に応じて最適なばね剛性係数と予圧を選択することができます。分析が最も重要です。特定のコンテンツを単に適用したり、文脈を無視して参考として取り上げたりしないでください。
