「AGVサスペンションとブレーキトルクの計算と評価」の記事で、AGVカートの慣性力、ブレーキトルク、およびステアリングホイールに必要な正常力を計算する方法を導入しました。本日、緊急ブレーキ中にAGVのブレーキ距離を計算して評価する方法を紹介します。
評価は距離に基づいているため、緊急停止ボタンが押された後にAGVが移動します - ブレーキシステムの応答中に覆われた距離を含む（ブレーキが適用されている間）、およびブレーキが完全に関与した後の慣性による後続の距離 - 2つの段階でプロセスを分析できます：反応距離とスライド距離。
以下では、反応距離について説明します。反応距離は、制御システムが信号を処理し、ブレーキが完全に適用されるまで、緊急停止ボタンが押された瞬間からAGVカートの変位として定義されます。重要なパラメーターは、緊急停止時の動作速度とブレーキシステム全体の応答時間です。次の図は、特定のブランドのブレーキの動作時間シーケンスパラメーターを示しています。ステアリングホイールで使用されるモデルによると、対応するテーブルを参照して、ブレーキ塗布中の遅延時間を決定する必要があります。
ブレーキが中間リレーを搭載している場合、数十ミリ秒の追加の遅延を追加することができます（または、実際の遅延時間については中間リレーのマニュアルを参照することができます）。ドライブコントローラーを直接使用すると、この遅延は無視できます。評価のために、ブレーキシステムの応答時間は1 0 0 ms（すなわち、0.1秒）であり、AGVカートが1 m/sで緊急停止を実行していると仮定します。したがって、反応距離は次のように計算されます。
反応距離{{0}}} vt=1 m/s * 0.1 s=0。
ブレーキが完全に関与した後、AGVカートは慣性により動き続けます。スライド距離は、車輪と地面と減速の間の摩擦係数に関連しています。 {0。2の包括的な摩擦係数がホイールと地面の間にあると仮定すると、スライド距離は次のように計算されます。
スライド距離=v²/（2ug）= 11/(20.2*10) = 0.25 m
したがって、総ブレーキ距離は次のとおりです。
ブレーキ距離=反応距離 +スライディング距離= 0。
まとめ：
この記事では、AGVのブレーキ距離を計算する方法を紹介します。計算は、緊急ブレーキ中の反応距離がブレーキシステムの速度と応答時間に直接比例し、スライド距離は初期速度に直接関係し、摩擦係数に反比例することを示しています。
